Le principe est d'alterner les pas gauche (g) et droite (d). Pour la cavalière, les pas sont inversés : (d) et (g) ensuite). La légère difficulté est de les bouger sur le rythme de la musique : gauche-droite-gauche (pause) et droite-gauche-droite (pause) ((d)(g)(d) (pause) et (g)(d)(g) pour les cavalières).
Le quatrième temps est une pause : certains comptent « 1,2,3 ... 5,6,7 ... » (ou « 1,2,3, ET 5,6,7 ET ») au lieu de « 1,2,3,4 (5,6,7,8) »). Bien qu'on ne la "compte" pas, il est très important de marquer la pause.
Elle peut aussi se danser sur la rythmique sur "...2,3,4... 6,7,8". C'est ce qu'on appelle le "On2" style Palladium.
On peut aussi danser "On2" en restant sur "1,2,3... 5,6,7..." en utilisant le New-York Style. (1er petit pas, 2e grand pas)
Il existe également une façon marginale de danser en marquant les temps de la clave avec les pieds, ce qui est plus compliqué.
La salsa se danse en 8 temps avec 6 temps dansés et 2 temps de pause. Les pas se comptent ainsi : «1,2,3,( ),5,6,7,( )». Les temps 4 et 8 ne sont pas comptés car ce sont les temps de pause.
Les pas du cavalier et de la cavalière s'effectuent en miroir : lorsque le cavalier effectue les pas des 4 premiers temps, la cavalière effectue ceux des 4 derniers, qui sont inversés ; par exemple, si le cavalier déplace son pied gauche, la cavalière déplace son pied droit.
Un des pas de base les plus pratiqués, le pas « L.A. » ou « sur-1 » (décalage d'un temps du pas de mambo), s'effectue ainsi : Temps 1 (pour le cavalier, la cavalière commence par le temps 5), on avance le pied gauche en avant puis on décolle le pied droit, Temps 2, on repose le pied droit, Temps 3, on ramène derrière le pied gauche, et Temps 4, on marque une pause.
Les quatre autres temps sont inversés : Temps 5, on recule le pied droit (la cavalière effectue ce pas-là, lorsque le cavalier effectue le Temps 1, avancer le pied gauche, ce qui évite aux danseurs de se marcher sur les pieds) et on décolle le pied gauche, Temps 6, on repose le pied gauche, Temps 7, on ramène devant le pied droit, et Temps 8, on marque de nouveau une pause.
Il existe d'autres variantes tout en gardant quelques principes de base :
Parmi ces variantes, citons :
Il est essentiel pour un danseur de salsa de maîtriser les pas de bases et le timing (sur la musique) avant de pouvoir réaliser des figures.